社，社，.,.陳建國.機器人產業世紀最令人矚目的工業.安徽科技期合刊.盧業忠.世界機器人市場發展電子產品世界,.濮良貴.機械設計.北京.第七版高等教育出版社，.新疆大學畢業設計第頁共頁致謝新疆大學兩年的學習生活已經入尾聲，我們的校園生活就要劃上句號，心中是無盡的難舍與眷戀。在這里特別感激那些在我的學習生活中給予我幫助和鼓勵的的人。從這里走出，對我的人生來說，將是踏上個新的征程，要把所學的知識應用到實際工作中去?；厥状髮W時光，生活中有快樂也有艱辛。感謝老師對我孜孜不倦的教誨，對我成長的關心和愛護，學友情深，情同兄妹。兩年的時光，我們同走過，充滿著關愛，給我留下了值得珍藏的最美好的記憶。在我的十幾年求學歷程里，離不開父母的鼓勵和支持，是他們辛勤的勞作，無私的付出，為我創造良好的學習條件，我才能順利完成完成學業，感激他們直以來對我的撫養與培育。本次畢業設計是在袁亮老師們的悉心指導下完成的。不僅使我樹了遠大的學術目標掌握了基本的機器人機械系統的設計方法，還使我明白了許多待人接物與為人處世的道理。本次畢業設計過程中的每步都是在老師的指導下完成的，傾注了老師大量的心血。在此，謹向袁亮老師表示崇高的敬意和衷心的感謝袁亮老師認真負責的工作態度，嚴謹的治學精神和深厚的理論水平都使我收益匪淺。也給與我很大的幫助，使我得到不少的提高，這對于我以后的工作和學習都有種巨大的幫助，感謝老師的耐心的輔導。選擇鋁型材。插架的尺寸確定由插舉籃球所需要完成的動作，根據機器人的高度尺寸及籃球的尺寸，設計其尺寸如下圖??.???新疆大學畢業設計第頁共頁圖插架尺寸.傳動軸的設計傳動軸在撿球機構中主要是兩個作用是將齒輪的的轉矩傳遞給插架，二是支承齒輪和插架。傳動軸所傳遞的轉矩和收到扭矩不大，選擇鋼就可滿足要求。其尺寸如下圖圖軸的尺寸傳動軸的支承采用兩個支承座中間固定個深溝球軸承，軸與軸承采用過盈配合，從而將軸固定如圖所示圖軸的支承方式新疆大學畢業設計第頁共頁.撿球機構裝配將所選的的零件和標準件裝配圖如圖所示撿球機構的裝配圖撿球機構的主要是將籃球舉起送到彈射機構中，撿球機構設計利用了步進電機控制齒輪的傳動而達到所需要的運動，設計的結構簡單，控制方法簡單，而且所選的零件容易購買。但是運送籃球時，沒有解決籃球可能脫落的問題，還待于進步設計完善。新疆大學畢業設計第頁共頁彈射機構設計彈射機構如圖，它有個氣缸固定到支承架上，當撿球機構將籃球送到彈射機構的時候，有控制信號控制電磁閥控制壓縮空氣進入氣缸，從而由活塞將籃球彈射出，完成最后的投籃。彈射機構的設計主要完成氣缸的選型，氣缸是引導活塞在其中進行直線往復運動的圓筒形金屬機件。工質在發動機氣缸中通過膨脹將熱能轉化為機械能氣體在壓縮機氣缸中接受活塞壓縮而提高壓力。氣缸的應用領域印刷張力控制半導體點焊機芯片研磨自動化控制機器人等等。氣壓傳動中將壓縮氣體的壓力能轉換為機械能的氣動執行元件。氣缸有做往復直線運動的和做往復擺動的兩類。做往復直線運動的氣缸又可分為單作用雙作用膜片式和沖擊氣缸種。單作用氣缸僅端有活塞桿，從活塞側供氣聚能產生氣壓，氣壓推動活塞產生推力伸出，靠彈簧或自重返回。雙作用氣缸從活塞兩側交替供氣，在個或兩個方向輸出力。膜片式氣缸用膜片代替活塞，只在個方向輸出力，用彈簧復位。它的密封性能好，但行程短。沖擊氣缸這是種新型元件。它把壓縮氣體的壓力能轉換為活塞高速米秒運動的動能，借以做功。無桿氣缸沒有活塞桿的氣缸的總稱。有磁性氣缸，纜索氣缸兩大類。做往復擺動的氣缸稱擺動氣缸，由葉片將內腔分隔為二，向兩腔交替供氣，輸出軸做擺動運動，擺動角小于。此外，還有回轉氣缸氣液阻尼缸和步進氣缸等氣缸工作原理根據工作所需力的大小來確定活塞桿上的推力和拉力。由此來選擇氣缸時應使氣缸的輸出力稍有余量。若缸徑選小了，輸出力不夠，氣缸不能正常工作但缸徑過大，不僅使設備笨重成本高，同時耗氣量增大，造成能源浪費。在工程設計時選擇氣缸缸徑，可根據其使用壓力和理論推力或拉力的大小，從經驗表中查出。.投籃速度的選取與計算設籃球的發射的初速度為,???根據能量守恒可得到??新疆大學畢業設計第頁共定插球機構在?內將球送進彈射機構內，走過的角度為?。以上所選的數值均為極限情況所需的參數，則插球機構的角速度約電機與傳動齒輪同軸轉動設減速比為，所用的兩個齒輪為相同，輸出轉矩不變步進電機的選型計算.算出工作脈沖數的脈沖數電動機每運轉周所需動量電動機每運轉周的移所需的移動量脈沖工作脈沖數??新疆大學畢業設計第頁共頁式中為插架完成投籃走過的距離為插架隨電動機轉周走過的距離步距角選為.，因為所需電動機只需兩相，而兩相電動機的步距角為，本設計選取了.度.決定加減速時間加減速時間以定位時間的為適，定位時間設定為.加減速時間.???.算出運行脈沖速度.算出運行速度.算出加速轉矩?插架轉動慣量.算出負載轉矩?.算出必要轉矩依據轉速轉矩特性來選取最大起動頻率考慮到機器人控制系統對電機的性能要求是精度高運行誤差小重量小機器人總重有限制轉矩滿足要求能帶動插球機構運動便于控制控制算法簡單。綜合以上考慮及計算結果，選取北京斯達特機電科技發展有限公司的步進電機，電氣技術數據如下表表步進電機參數脈沖?????????加減速時間定位時間加減速時間起動脈沖速度工作脈沖數運行脈沖速度????????????.??????????????????????????.?????.新疆大學畢業設計第頁共頁電機型號相數步距角度相電流驅動電壓最大靜轉矩相電阻?相電感重量空載啟動頻率轉速齒輪的選擇及校核由電機的參數可知齒輪的中心孔尺寸為，兩齒嚙合為開式齒輪，為標準齒輪。齒輪主要參數的選擇和計算因為載荷中有輕微振動，傳動速度不高，傳動尺寸無特殊要求，查機械基礎表，齒輪選用號鋼，調質處理，硬度該齒輪傳動為般齒輪傳動，圓周速度不會太大，根據機械設計學基礎表，選級精度。主要參數選擇和幾何尺寸計算?齒數齒數通常在之間選取，。?模數標準模數應大于或等于上式計算出的模數，查機械基礎表，選取標準模數。?分度圓直徑?其他幾何尺寸的計算??，.??齒頂高??由于正常齒輪??所以???齒根高????由于正常齒.??所以.?????全齒高.???齒頂圓直徑???齒根圓直徑.???齒根校核齒根彎曲疲勞強度的校核公式為?齒形系數??????新疆大學畢業設計第頁共頁根據,查機械設計學基礎表，得.?彎曲疲勞許用應力?計算公式彎曲疲勞極限應力?根據齒輪的材料熱處理方式和硬度，由機械設計學基礎圖的取值線查得?彎曲疲勞壽命系數根據.??，查機械設計學基礎圖得，。彎曲疲勞強度的最小安全系數本傳動要求般的可靠性，查機械設計學基礎表，取.。彎曲疲勞許用應力將以上各參數代入彎曲疲勞許用應力公式得齒根彎曲疲勞強度校核.?????因此，齒輪齒根的抗彎強度是安全的。.插架的設計插架固定在傳動軸上，兩個插架組合在起將籃球舉起送到彈射機構上，所以插架要具有定的強度，但是考慮到機器人的總重有限制，插架的材料密度不宜過大，同時考慮到經濟性，綜合以上因素插架材料固定與底板上，再將導行架固定上，安裝上氣缸。其裝配圖如圖所示圖彈射機構裝配圖新疆大學畢業設計第頁共頁全維輪移動籃球機器人機械結構裝配及總結.全維輪移動籃球機器人機械結構裝配圖如圖所示，詳細情況見附圖圖紙。圖全維輪移動籃球機器人機械結構裝配圖全維輪移動籃球機器人的機械裝配將輪和電機的裝配與撿球機構彈射機構的有機裝配起，完成機器人大賽所需要的機械部分的功能要求。三維效果圖如下圖所示新疆大學畢業設計第頁共頁圖三維效果圖圖三維效果圖圖三維效果圖.設計總結在整個機器人機械結構設計過程中完成了以下工作.機械結構總體方案按照全國機器人大賽的要求規劃設計整體方案。.設計了種較為使用的全向移動平臺，并用做出三維實體模型。輪和電機聯接的設計，可以分析出軸承代替直流電機的電機軸承受機器人的重量，軸承內圈固定不動，外圈隨著輪子的轉動而轉動，直流電機軸不彎矩，只傳遞扭矩，很好的保護了直流電機軸，延長電機的壽命.設計了全維輪籃球機器人的撿球機構，并用做出三維實體模型，該機構參考了機械課程設計的減速器中齒輪的傳動方法，結構簡單且容易實現。.設計全維輪籃球機器人的彈射機構，并用做出三維實體模型，該機構新疆大學畢業設計第頁共頁易實現投籃所需的力，機構簡單。將所設計的機構用組裝起來，進行方案的優化分析。但是設計過成也遇到了許多問題，如輪和電機的連接還不夠理想，彈射機構的具體實物能不能達到所預期的效果等等。由于時間有限，這些問題還不能很好的解決，待于以后的學習中解決。新疆大學畢業設計第頁共頁參考文獻孫桓.機械原理.北京.第六版高等教育出版社,.章宏甲.液壓與氣壓傳動.北京.第版機械工業出版社，.宗光華.機器人的創新設計與實踐.北京.第版北京航空航天大學出版社,年月.趙松年.機電體化機械系統設計.北京機械工業出版社，年.日城井田勝仁.機器人組裝大全.北京科學出版最后還有區域性特大自然災害異常氣象 等的影響。所有這些，只要我們提高生產水平，降低生產風險， 從飼養工藝和防疫滅病兩方面群生長周期較長般 個月左右，年之內很難見效益。在市場風險上。養豬業市 場風險較大，首先是目前生豬價格波動仍然較大，直接影響經 濟效益再次是飼養成本包括人工成本飼料等生產資料成本 漲。由于養豬業直被認為是農業高污染行業，豬尿糞 水以及惡臭有害氣體等污染環境和土壤，影響豬場環評。在 資金投入上。首先要涉及到的是基本建設投入污染治理投入 防疫設施投入和豬群投入，且因豬還受市場波動疫 情威脅等影響。在生產上。首先是新建豬場用地困難，雖然， 國家出臺了農業用地優惠政策，但由于農業無稅收貢獻影響， 個別地方政府對新申辦豬場用地的支持力度還是不夠大再次 是環評質高效安全的目標發展。 四項目風險分析 任何投資項目都存在風險，特別是養殖，因為它涉及很多 方面因素，受很多條件影響?？偟膩碚f生豬養殖是投入資金 大生產周期長技術含量高的行業，同時市場將越來越穩定，豬價漲跌幅度將越來越小，周期也會越 來越短，養豬業將慢慢進入穩定利潤時期。優質高效安 全豬肉和豬肉制品仍將是國內消費主流，以后我國的養豬業必 將走向規?；笮突?，朝著優質市場將越來越穩定，豬價漲跌幅度將越來越小，周期也會越 來越短，養豬業將慢慢進入穩定利潤時期。優質高效安 全豬肉和豬肉制品仍將是國內消費主流，以后我國的養豬業必 將走向規?；笮突?，朝著優質高效安全的目標發展。 四項目風險分析 任何投資項目都存在風險，特別是養殖，因為它涉及很多 方面因素，受很多條件影響?？偟膩碚f生豬養殖是投入資金 大生產周期長技術含量高的行業，同時還受市場波動疫 情威脅等影響。在生產上。首先是新建豬場用地困難，雖然， 國家出臺了農業用地優惠政策，

（其他） 副井提升機滾筒與制動器設計說明書.doc

（其他） 副井提升機與滾筒制動器設計開題報告.doc

（圖紙） 滾筒A1.dwg

（圖紙） 滾筒軸A2.dwg

（圖紙） 盤式制動器結構圖A1.dwg

（圖紙） 盤式制動器裝置圖A1.dwg

（圖紙） 提升機裝配圖A0.dwg

（圖紙） 筒轂A2.dwg

（其他） 外文翻譯--多繩摩擦式提升機換繩新工藝.doc

（其他） 中期報告.doc