1、以下這些語句存在若干問題，包括語法錯誤、標點使用不當、語句不通暢及信息不完整——“.....手臂上下升降部分腰轉部分以及機座和行走機構。.腕部結構的設計腕部設計的基本要求力求結構緊湊重量輕腕部處于手臂的最前端，它連同手部的靜動載荷均由臂部承擔。顯然，腕部的結構重量和動力載荷，直接影響著臂部的結構重量和運轉性能。因此，在腕部設計時，必須力求結構緊湊，重量輕。結構考慮，合理布局腕部作為機械手的執行機構，又承擔連接和支撐作用，除保證力和運動的要求外，要有足夠的強度剛度外，還應綜合考慮，合理布局，解決好腕部與臂部和手部的連接。必須考慮工作條件對于本設計，機械手的工作條件是在工作場合中搬運加工的棒料，因此不太受環境影響，沒有處在高溫和腐蝕性的工作介質中，所以對機械手的腕部沒有太多不利因素。腕部的結構以及選擇.典型的腕部結構具有個自由度的回轉驅動的腕部結構。它具有結構緊湊靈活等優點而被廣腕部回轉，總力矩，需要克服以下幾種阻力克服啟動慣性所用?；剞D角由動片和靜片之間允許回轉的角度來決定般小于。齒條活塞驅動的腕部結構。在要求回轉角大于的情況下，可采用齒條活塞驅動的腕部結構。這種結構外形尺寸較大，般適用于懸掛式臂部......”。

2、以下這些語句存在多處問題，具體涉及到語法誤用、標點符號運用不當、句子表達不流暢以及信息表述不全面——“.....觸覺功能即是在機械手上安裝有觸覺反饋控制裝置。工作時機械手首先伸出手指尋找工作，通過安裝在手指內的壓力敏感元件產生觸覺作用，然后伸向前方，抓住工件。手的抓力大小通過裝在手指內的敏感元件來控制，達到自動調整握力的大小?？傊?，隨著傳感技術的發展機械手裝配作業的能力也將進步提高。更重要的是將機械手柔性制造系統和柔性制造單元相結合，從而根本改變目前機械制造系統的人工操作狀態。.機械手的組成機械手主要由執行機構驅動機構和控制系統三大部分組成。其組成及相互關系如下圖執行機構如圖.所示圖.手部手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔裝有轉動軸，可把動作傳給手腕，以轉動伸屈手腕，開閉手指。本課所指的機械手僅需開閉手指。機械手手部的機構系模仿人的手指，分為無關節，固定關節和自由關節三種。手指的數量又可以分為二指三指和四指等，其中以二指用的最多?？梢愿鶕A持對象的形狀和大小配備多種形狀和尺寸的夾頭，以適應操作需要。本課所做的機械手采用二指形狀。手臂手臂有無關節和有關節手臂之分本課所做的機械手的手臂采用無關節臂手臂的作用是引導手指準確的抓住工件......”。

3、以下這些語句在語言表達上出現了多方面的問題，包括語法錯誤、標點符號使用不規范、句子結構不夠流暢，以及內容闡述不夠詳盡和全面——“.....工業中采用的鍛造操作機也屬于這范疇。第三類是用專用機械手，主要附屬于自動機床或自動線上，用以解決機床上下料和工件送。這種機械手在國外稱為“”，它是為主機服務的，由主機驅動除少數以外，工作程序般是固定的，因此是專用的。在國外，目前主要是搞第類通用機械手，國外稱為機器人。本課題所做的機械手是屬于第三類機械手。簡史機械手首先是從美國開始研制的。壽命和精度保持性。壽命約為滑動絲杠副的倍以上.定位精度和重復定位精度高由于滾珠絲杠副摩擦小溫升小無爬行無間隙，通過預緊進行預拉伸的補償的膨脹，因此，可以達到較高的定位精度和重復定位精度。同步性好用幾套相同的滾珠絲杠副同時傳動幾個相同的運動部件?？梢缘玫捷^好的同步運動?？煽啃愿邼櫥芊庋b置結構簡單，維修方便。不自鎖用于垂直運動，必須在系統中附加自鎖或制動裝置。經濟性差，成本高由于結構工藝復雜，故制造成本高價格往往以計。經過計算，選擇如下電動機型號功率.絲杠型號工業機械手的機械機構是指它的執行系統，是機械手抓持工件進行操作及各種運動的機械部件。機械部件主要包括手部......”。

4、以下這些語句該文檔存在較明顯的語言表達瑕疵，包括語法錯誤、標點符號使用不規范，句子結構不夠順暢，以及信息傳達不充分，需要綜合性的修訂與完善——“.....重點加強控制軟件的可靠性和機器人運行過程的安全性，最終實現的目標包括關節的伺服控制和制動問題實時監測機器人的各個關節的運動情況機器人的示教編程和在線修改程序設置參考點和回參考點。關鍵詞機械手，示教編程，伺服，制動第章引言機械工業是國民的裝備部，是為國民經濟提供裝備和為人民生活提供耐用消費品的產業。不論是傳統產業，還是新興產業，都離不開各種各樣的機械裝備，機械工業所提供裝備的性能質量和成本，對國民經濟各部門技術進步和經濟效益有很大的和直接的影響。機械工業的規模和技術水平是衡量國家經濟實力和科學技術水平的重要標志。因此，世界各國都把發展機械工業作為發展本國經濟的戰略重點之。工業機械手是近幾十年發展起來的種高科技自動化生產設備。工業機械手的是工業機器人的個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優點，尤其體現了人的智能和適應性。機械手作業的準確性和各種環境中完成作業的能力，在國民經濟各領域有著廣闊的發展前景。機械手是在機械化......”。

5、以下這些語句存在多種問題，包括語法錯誤、不規范的標點符號使用、句子結構不夠清晰流暢，以及信息傳達不夠完整詳盡——“.....并能簡要的介紹的展覽產品及回答簡單問話。西北電訊工程學院研制的微機控制示教再現式機器人西電號，也于年月在陜西省科技貿易大會上進行了表演。此外，清華大學自動化系研制的具有視覺手眼系統，北京鋼鐵學院研制的焊接機器人，均已達到了較高的水平。同時，在機器人學科中的視覺聽覺語音合成觸覺計算控制以及人工智能諸領域研究，也取得了定的進展。近幾年來的成就表明，我國機器人技術已經邁出了可喜的步。相信在不久的將來，我們定回趕上世界各國前進的步伐。.工業機械手在生產中的應用機械手是工業自動控制領域中經常遇到的種控制對象。機械手可以完成許多工作，如搬物裝配切割噴染等等，應用非常廣泛。在現代工業中，生產過程中的自動化已成為突出的主題。各行各業的自動化水平越來越高，現代化加工車間，常配有機械手，以提高生產效率，完成工人難以完成的或者危險的工作?？稍跈C械工業中，加工裝配等生產很大程度上不是連續的。據資料介紹，美國生產的全部工業零件中，有是小批量生產金屬加工生產批量中有四分之三在件以下......”。

6、以下這些語句存在多方面的問題亟需改進，具體而言：標點符號運用不當，句子結構條理性不足導致流暢度欠佳，存在語法誤用情況，且在內容表述上缺乏完整性?！?span style=" color:Red;">“.....將機械手各運動構件，如伸縮擺動升降橫移俯仰等機構以及根據不同類型的加緊機構，設計成典型的通用機構，所以便根據不同的作業要求選擇不同類型的基加緊機構，即可組成不同用途的機械手。既便于設計制造，有便于更換工件，擴大應用范圍。同時要提高速度，減少沖擊，正確定位，以便更好的發揮機械手的作用。此外還應大力研究伺服型記憶再現型，以及具有觸覺視覺等性能的機械手，并考慮與計算機連用，逐步成為整個機械制造系統中的個基本單元。在國外機械制造業中工業機械手應用較多，發展較快。目前主要用于機床橫鍛壓力機的上下料，以及點焊噴漆等作業，它可按照事先指定的作業程序來完成規定的操作。此外，國外機械手的發展趨勢是大力研制具有種智能的機械手。使它具有定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，作相應的變更。如位置發生稍許偏差時，即能更正并自行檢測，重點是研究視覺功能和觸覺功能。目前已經取得定成績。視覺功能即在機械手上安裝有電視照相機和光學測距儀即距離傳感器以及微型計算機。工作是電視照相機將物體形象變成視頻信號，然后送給計算機，以便分析物體的種類大小顏色和位置......”。

7、以下這些語句存在標點錯誤、句法不清、語法失誤和內容缺失等問題，需改進——“.....它使腕部具有水平和垂直轉動的兩個自由度。機液結合的腕部結構。.腕部結構和驅動機構的選擇本設計要求手腕回轉，綜合以上的分析考慮到各種因素，腕部結構選擇具有個自由度的回轉驅動腕部結構，采用液壓驅動。腕部的設計計算.腕部設計考慮的參數夾取工件重量，回轉。.腕部的驅動力矩計算腕部的驅動力矩需要的力矩。腕部回轉支撐處的摩擦力矩。夾取棒料直徑，長度，重量，當手部回轉時，計算力矩手抓手抓驅動液壓缸及回轉液壓缸轉動件等效為個圓柱體，高為，直徑，其重力估算.擦力矩。啟動過程所轉過的角度.，等速轉動角速度。查取轉動慣量公式有代入.腕部驅動力的計算設定腕部的部分尺寸根據表設缸體內空半徑，外徑根據表選擇,這個是液壓缸壁最小厚度，考慮到實際裝配問題后，其外徑為動片寬度我國雖然開始研制機械手僅比日本晚年，但由于種種原因，機械手的技術發展比較慢。但目前已引起了有關方面的極大關注。除了引進消化仿制外，已經具備了定的獨立設計和研制能力。在年新疆維吾爾自治區成立年大慶站展覽館展出了由新疆機械局研制的跳舞機器人阿依古麗。在年地十六屆廣交會上......”。

8、以下文段存在較多缺陷，具體而言：語法誤用情況較多，標點符號使用不規范，影響文本斷句理解；句子結構與表達缺乏流暢性，閱讀體驗受影響——“.....在現代生產過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產線中，機械人的研制和生產已成為高技術鄰域內，迅速發殿起來的門新興的技術，它更加促進了機械手的發展，使得機械手能更好地實現與機械化和自動化的有機結合。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用。機械手技術涉及到力學機械學電氣液壓技術自動控制技術傳感器技術和計算機技術等科學領域，是門跨學科綜合技術。機械手是種能自動化定位控制并可重新編程序以變動的多功能機器，它有多個自由度，可用來搬運物體以完成在各個不同環境中工作。.機械手的分類機械手般分為三類第類是不需要人工操作的通用機械手。它是種獨立的不附屬于主機的裝置。它可以根據任務的需要編制程序，以完成各項規定的操作。它的特點是具備普通機械的性能之外，還具備通用機械記憶智能的三元機械。第二類是需要人工才做的，稱為操作機。它起源于原子軍事工業，先是通過操作機來完成特定的作業......”。

9、以下這些語句存在多方面瑕疵，具體表現在：語法結構錯誤頻現，標點符號運用失當，句子表達欠流暢，以及信息闡述不夠周全，影響了整體的可讀性和準確性——“.....為了使機械手能夠正確的工作，手臂的三個自由度都需要精確的定位。本課題所做的機械手在手臂的上升下降前伸后退左轉右轉三個方向的定位均采用行程開關控制，以保證定位的精度?？偫C械手的運動離不開直線移動和轉動二種，因此，它采用的執行機構主要是直線油缸擺動油缸電液脈沖馬達伺服油馬達直流伺服馬達和步進馬達等。軀干是安裝手臂動力源和執行機構的支架。驅動機構驅動機構主機械手,設計,畢業設計,全套,圖紙摘要在當今大規模制造業中，企業為提高生產效率，保障產品質量，普遍重視生產過程的自動化程度，機械手作為自動化生產線上的重要成員，逐漸被企業所認同并采用。機械手的技術水平和應用程度在定程度上反映了個國家工業自動化的水平，目前，機械手主要承擔著焊接噴涂搬運以及堆垛等重復性并且勞動強度極大的工作，工作方式般采取示教再現的方式。本文將設計臺四自由度的機械手，主要的功用就是自動換刀。首先，本文將設計機器人的底座大臂小臂和機械手的結構，然后選擇合適的傳動方式驅動方式，搭建機器人的結構平臺在此基礎上，本文將設計該機器人的控制系統......”。

（圖紙） 臂部裝配圖.dwg

（圖紙） 底座.dwg

（圖紙） 法蘭盤.dwg

（其他） 換刀機械手設計.doc

（圖紙） 機身裝配圖.dwg

（圖紙） 機械手支座.dwg

（圖紙） 機械手裝配圖.dwg

（其他） 目錄.doc

（圖紙） 自動換刀裝置的總體裝配圖.dwg